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机器人驱动设备

概念：要使机器人运转起来, 需给各个关节即每个运动自由度安顿传动设备 作用：提供机器人各部位、各关节动作的原动力。

驱动体系：可所以液压传动、气动传动、电动传动, 或许把它们结合起来运用的归纳体系; 可所以直接驱动或许是经过同步带、链条、轮系、谐波齿轮等机械传动机构进行间接驱动。

1、电动驱动设备

电动驱动设备的动力简略，速度变化规模大，效率高，速度和方位精度都很高。但它们多与减速设备相联，直接驱动比较困难。

电动驱动设备又可分为直流(DC)、交流(AC)伺服电机驱动和步进电机驱动。 直流伺服电机电刷易磨损，且易形成火花。无刷直流电机也得到了越来越广泛的运用。 步进电机驱动多为开环操控，操控简略但功率不大，多用于低精度小功率机器人体系。

电动上电运转前要作如下检查：

1）电源电压是否适宜（过压很可能造成驱动模块的损坏）； 关于直流输入的+/-极性必定不能接错，驱动操控器上的电机型号或电流设定值是否适宜（开端时不要太大）；

2）操控信号线接牢靠，工业现场*好要考虑屏蔽问题（如选用双绞线）；

3）不要开端时就把需求接的线全接上，只连成*基本的体系，运转杰出后，再逐步衔接。

4）必定要搞清楚接地办法，仍是选用浮空不接。=

5）开端运转的半小时内要亲近观察电机的状态，如运动是否正常，声音和温升状况，发现问题立即停机调整。

2、液压驱动

经过高精度的缸体和活塞来完成，经过缸体和活塞杆的相对运动实现直线运动。

优点：功率大，可省去减速设备直接与被驱动的杆件相连，结构紧凑，刚度好，响应快，伺服驱动具有较高的精度。

缺陷：需求增设液压源，易产生液体走漏，不合适高、低温场合，故液压驱动现在多用于特大功率的机器人体系。

选择合适的液压油。 防止固体杂质混入液压体系，防止空气和水侵略液压体系 。机械作业要柔和平顺机械作业应防止粗犷，否则必然产生冲击负荷，使机械故障频发，大大缩短运用寿命。要注意气蚀和溢流噪声。作业中要时刻注意液压泵和溢流阀的声音，假如液压泵出现“气蚀”噪声，经排气后不能消除，应查明原因排除故障后才能运用。 保持适宜的油温。液压体系的工作温度一般操控在30～80℃之间为宜。

3、气压驱动

气压驱动的结构简略，清洁，动作活络，具有缓冲作用。 .但与液压驱动设备相比，功率较小，刚度差，噪音大，速度不易操控，所以多用于精度不高的点位操控机器人。

（1）具有速度快、体系结构简略，维修方便、价格低一级特色。适于在中、小负荷的机器人中选用。但因难于实现伺服操控，多用于程序操控的机械人中，如在上、下料和冲压机器人中运用较多。

（2）在大都状况下是用于实现两位式的或有限点位操控的中、小机器人中的。

（3）操控设备现在大都选用可编程操控器(PLC操控器)。在易燃、易爆场合下可选用气动逻辑元件组成操控设备。