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是安川YASKAWA机器人代理，具体供应的服务范围有：
1.1 INFORM的组成
安川机器人命令介绍
1INFORM概述
1.1 INFORM的组成
NX100使用的机器人语言称为INFORM III。
INFORM III由命令和其他项（标记，数据）组成。
广州安川机器人维修，命令：指示执行的处理和操作。使用移动指令时，示教位置数据将与插补方法一起自动显示。附加项目：速度和时间可以设置。设置条件时，可以根据需要添加数据和文本。
1.2命令类型
命令分为以下几种类型。
输入和输出命令，控制命令，计算命令，运动命令，平移命令，作业命令，选择安川机器人备件命令
执行输入和输出控制命令。执行处理和作业控制命令。使用变量等执行操作的命令。与运动和速度有关的命令。
并行移动当前示教位置时使用的命令。与作业相关的命令。与选项功能有关的命令。
DOUT，
跳，TIMERADD，SETMOVJ，REFPSFTON，SFTOFARCON，
1.3命令集
为了提高操作效率，可以通过命令集限制在示教期间可以注册的命令数量。再现期间可以执行的命令和命令集
无关紧要，所有命令都可以执行。
·子集
只有经常使用的命令才能登录Yaskawa Electric Parts。由于命令数量少，因此选择和输入操作相对简单。 ·标准设置/扩展设置可以注册所有命令。 Yaskawa机器人维护的标准集和扩展集之间的主要区别在于，每个命令中可以使用的附加项目数。以下功能无法在标准套件中使用，但是登录这些命令时将减少数据数量，从而使操作变得更加容易。使用局部变量
其他项目使用变量（例如：1.3.1命令集切换
在[教学条件]屏幕上切换命令集。
1命令介绍
1.4可以在命令中使用的变量
内部培训资料
1.4可以在命令中使用的变量
当将设置为标准集和扩展集时，变量可用作附加项目数据。局部变量也可以用于扩展Yaskawa机器人附件集。
但是附加变量的单位和值的单位不同。
2登记命令
2.1命令注册
在程序内容屏幕上按[命令列表]键以注册命令。
2.2命令学习功能
命令的学习功能意味着注册该命令时，缓冲区行将显示与上次登录命令相同的其他项，从而使登录更加方便。
使用命令学习功能可以减少注册命令的操作量。
2命令介绍
内部培训资料
2.3详细的编辑画面
在教学条件屏幕上执行命令学习功能的有效/无效切换。
2.3详细的编辑画面
所有命令都有详细的编辑屏幕。
详细的编辑屏幕是用于在命令后插入，修改和删除其他项目的屏幕。
3命令说明
3.1输入和输出命令
3.1.1 DOUT命令
功能：打开/关闭常规输出信号。
输出信号OT＃（XX）为1点，OGH＃（XX）为4点，OG＃（XX）为8点。
OG＃（1）示例：
3命令介绍
3.1输入和输出命令
内部培训资料
B000 = 24（十进制）= 长尾词1000（二进制
总输出的端口20和21打开。
3.1.2 DIN命令
功能：将信号的状态读入字节变量。例子：
将通用输入端口12的状态读入第16个字节变量。当端口12打开时，B016 = 1（十进制）= 0000长尾词（二进制）。
3.1.3安川机器人零件的WAIT命令
功能：待机，等待直到外部信号或字节变量的状态与指定状态一致。例子：
B002 = 16（十进制）= 长尾词0000（二进制
待命，直到关闭5号专用输入。但是，即使信号未关闭，3秒钟后仍将执行下一行命令。 2）冲压加工实例
按下按键时，机器人无法移动到编程点3。
压力机的开关分配到通用输入端口1。在程序点2待机，直到打开端口1。
3.1.4 PULSE命令
功能：在指定的时间向通用安川机器人通用零件输出端口输出脉冲信号。
4命令介绍
内部培训资料
3.2控制命令
无需等到执行PULSE命令即可执行下一条命令。例子：
将持续1秒的脉冲信号输出到通用输出端口5。
B000 = 24（十进制）= 长尾词1000（二进制）
OG＃（3）将0.3秒的脉冲信号输出到通用输出端口20和21。
3.2控制命令
3.2.1 JUMP命令
功能：跳转到指定的标记或程序。例子：
1）JUMP 1跳至标记 1。
打开通用输入编号14时，跳至程序名称为1的程序。
3.2.2 CALL命令
功能：调用指定程序。
打开通用输入编号14时，跳至程序名称为1的程序。
3.2.3 （标记）
功能：指定跳转目标的标记。例子：
5命令介绍
3.3操作命令
内部培训资料
如果通用输入端口1和2都关闭，则它将在“ 1”和“ JUMP 1”之间无限跳。该标记仅在同一程序中有效，并且其他程序即使具有相同的标记也不会跳转。
3.2.4'（注
功能：指定评论。例子：
通过评论阐明了工作流程。
3.2.5暂停命令
功能：暂停程序执行。
例子：
如果通用输入端口12的信号打开，则程序执行将暂停。
3.3操作命令
3.3.1 Yaskawa Electric Parts CLEAR命令
功能：清除数据功能。
例子：
将变量B003-B012的内容清除为零。
清除D010之后的所有D变量。
清除所有程序调用堆栈。
6命令介绍
内部培训资料
3.3操作命令
3.3.2其他操作命令
命令
函数变量加1变量减1分配给变量加法运算减法运算乘法运算除法运算
将脉冲型位置型变量转换为坐标型位置型变量
逻辑与运算逻辑或运算逻辑非运算逻辑异或运算以建立用户坐标系
获取位置变量的元素设置数据。位置安川电机零件。读取变量元素中的数据。系统变量平方根运算。正弦操作。余弦运算。反正切运算。
例子
7命令介绍
3.4移动命令
内部培训资料
3.4移动命令
3.4.1 MOVJ / MOVL / MOVC / MOVS命令
功能：以不同的插补方法移动到目的地。
附加项目的说明PL（位置级别
位置水平是指机器人通过示教位置的接近程度。位置级别从0到8，分为9个级别。 1）等级
当各轴距目标点的偏差值（脉冲数）达到参数指定的位置设定范围时，则判断控制点已到达指定位置。
到达指定位置后，按照命令移动到下一个目标点。 2）1级至
识别目标点之前的假想位置。假设位置由位置级别确定。
在参数中，设置与每个位置级别相对应的距离数据。虚拟目标位置的确定由命令系统执行。
通过设置这些参数，可以指定程序点相对于示教点的向内运动范围。
机器人进入指定范围后，它将开始向下移动。移动部分中的轨迹是弧形，并且速度变为连续的平滑速度。
下图显示了复制过程中的动作。由于实际轨迹从示教位置向内移动，因此在设置此参数时应充分考虑安全性。
·ACC / DEC（加减速比）
加减速比是指与通常的加减速相比以规定的比率控制加减速的倾向。结果，可以减小在加速和减速期间带到工具和工件的惯性力。
8命令介绍
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安川机器人配件3.4移动命令
·NWAIT（请勿等待
NWAIT（不等待）表示在该程序点的机器人移动的同时执行该程序点之后的非移动命令。例子：
MOVL V = 1000 NWAIT-编程点5 GUNCL GUN＃（1）T = 2.00 ATT = 0.50在到达编程点5的位置之前0.5秒，焊***1的压力信号开启，2秒后（1.5秒后）到达程序点5秒）。 ·UNTIL（直到）示例：
程序点
程序点2 MOVJ VJ = 50 UNTIL IN＃（14）= ON程序点
移至程序点2，直到打开通用输入14 Yaskawa机械手附件端口。如果端口14打开，则开始移至程序点3。
3.4.2 IMOV命令
功能：通过线性插补从当前位置移动设置的增量。例子：
从当前位置沿机器人坐标系的方向移动在P000中设置的增量。
3.4.3 SPEED命令
功能：设置再现速度。如果注册的移动命令未指定速度，它将以SPEED命令指定的速度运行。例子：
MOVJ VJ = 100速度100 MOVL V = 138速度
MOVJ速度50 MOVL速度276 MOVL V = 66速度
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