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功用
再生工作时，移动至所教点之途径为关节途径
(VJ=0.01至100%，PL=0或4CONT)。
典范
MOVJ VJ=50.00 PL=2
关节途径移动，速度50.00%精度等级2。
MOVL
功用
再生工作时，移动至所教点之途径为直线途径(V=0.1至
1500.0mm/s或V=0.6至9000.0cm/min PL=0至4CONT)
典范
MOVL V=120 PL=3
直线途径移动，速度120.0mm/s位置精度等级3。
MOVC
功用
再生工作时，移动至所教点之途径为圆弧途径(V=0.1至
1500.0mm/s或V=0.6至9000.0cm/min PL=0至4CONT)
典范
MOVC V=120 MOVC V=120 MOVC V=120
此圆弧途径移动，速度120mm/s
MOVS
功用
再生工作时，移动至所教点之途径为曲线途径。
此指令较少运用因其间曲线=不规则线所以较难教导程序
典范
MOVS V=150
以曲线途径移动，速度150mm/s
运动指令-2
IMOV
功用
以直线途径移动以特定的增量去作动。
典范
IMOV P012 V=120
以直线途径增量移动参考P变量所设值速度为120mm/s
REFP
功用
再生工作时走织造途径之参考点。
典范
REFP 1
SPEED
功用
速度值之设定
典范
SPEED VJ=50 V=1250
(二)输出输入信号指令
DOUT
功用
一般运用外部RELAY ON或OFF，1=ON , 0=OFF
典范
DOUT OT#(12)=ON
使外部RELAY 12 ON
DIN
功用
将外部输入信号读入
典范
DIN B16 IN#(16)
IN#16 ON ，则B16=1，IN#OFF则B16=0
PULSE
功用
使外部RELAY ON一段时间，时间一到主动OFF T=0.1
至3秒，假使时间未设定，则主动设0.3秒
典范
PULSE OT#(10) T=60
使外部RELAY 10 ON 0.6秒后主动
WAIT
功用
等候一输入信号或与设定相符
典范
WAIT IN#(12)=ON T=10
等候IN#(12)=ON才能在履行下去，*多等10秒
POSOUT
功用
当运动途径，进入预先设定范围内，主动使一相对应之OUTPUT
ON当运动途径，离开此范围则OUTPUT OFF，可设八组。
典范
POSOUT PM#(1)
**组POSOUT
NWAIT
功用
不等候此行运动途径履行后当即明向下履行程序
典范
MOVL V=100 NWAIT
运动途径一移动就履行下一行程
三、操控类指令
JUMP
功用
跳至預設之“米”行或程式，執行指令。
範例
JUMP JOB :HARA IF IN#(24)=ON
假如IN#(24)=ON則跳至執行HARA程式
*
功用
JUMP 指令程式的標號
範例
*123
標號 123
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